每经记者：杨煜 编辑：杨翼（徽声在线）

在机器人技术迅猛发展的当下，灵巧手赛道已然成为人形机器人产业链中竞争最为白热化的细分领域之一。纵观相关概念股2026年半年报，不难发现业界在能力构建上呈现出高度一致性：一方面，多技术路线并行推进；另一方面，已步入批量化供货的新阶段。然而，当我们将目光转向财务报表时，却发现灵巧手业务对上市公司的业绩贡献依然有限。

这种能力与业绩之间的反差，背后折射出的是灵巧手应用场景与需求的极度分散性。"市场尚未定型，大家都在摸索产品的最优解。"一位从事上游电机业务的上市公司高管向《每日经济新闻》透露，客户需求多变且不稳定，尚未达到全自动化量产的标准线。

尽管如此，产业探索的步伐并未停歇，赛道热度持续攀升。今年以来，资本对灵巧手赛道的青睐有增无减，几乎每周都有厂商宣布完成新一轮融资。与此同时，企业间的竞争也愈发激烈，从价格到参数，再到演示效果，无一不成为比拼的焦点。这似乎成了高科技产业腾飞前的标准剧本。

然而，在光鲜亮丽的展台背后，却是另一番景象：三指爪或低自由度手依然占据着销量榜首；多数客户仍处于概念验证阶段，距离大规模采购尚有距离；模型的控制能力也依然存在诸多局限。

当资本、产能与参数竞赛如火如荼地进行时，行业的真正挑战才刚刚浮现：谁能在分散的场景中找到那个可规模化的突破口，灵巧手才能成功跨越从"炫技"到"商用"的关键门槛。

"三指灵巧手成市场新宠"

在不久前落幕的"2026世界机器人大会"上，高自由度灵巧手的展示令人目不暇接。观众排队与灵巧手猜拳，厂商则现场演示用灵巧手组装灵巧手，甚至有机器人搭载灵巧手弹奏吉他、钢琴，引来阵阵喝彩。

手，作为人类最精巧的"末端执行器"，通常被认为具有27个自由度。而机械组装的灵巧手，在自由度上早已超越了人类的血肉之手。月泉仿生推出的新一代仿生拉压体灵巧手——应手Y-Hand M2，更是拥有38个自由度，被誉为全球自由度最高的仿生灵巧手。其他厂商推出30+自由度灵巧手的也不在少数。

自由度越高，灵巧手的操作能力就越灵活、越精细。然而，灵巧手行业却呈现出一种耐人寻味的矛盾现象：展台上各家竞相展示高自由度五指灵巧手，但真正热销的却是三指手和低自由度产品。

"作为一家专业做机器人末端执行器的企业，如果不去展示一些高自由度的高端产品，就难以彰显实力。"一位灵巧手从业者坦言，"但高自由度的灵巧手是否会开模具量产，其实并不会。"

据《每日经济新闻》记者了解，这位从业者所在公司的灵巧手出货量，仍以六个主动自由度的产品为主。

"靠高自由度灵巧手挣钱，目前还不现实。"上述从业者进一步表示，高自由度灵巧手难以实现规模化供货的核心瓶颈，并非技术能力不足，而在于需求端。当前，市场并不存在足以支撑大规模量产的批量采购订单。从应用场景来看，高自由度灵巧手主要集中于科研市场，以及下游企业少量采购后搭载于前沿或高端机器人平台，用于产品展示等。

中科硅纪主推的同样是一款11关节、6驱动的灵巧手。据中科硅纪CEO张天懿介绍，客户对于三指灵巧手的采购意愿非常高。"三指介于二指与五指之间，既兼顾二指的对指能力，也具备一定的五指手的通用抓取能力，对客户来说上手快、用起来迅速。"

灵巧手的自由度并非越高越好。张天懿指出，自由度高也带来高故障率、高成本和一致性差等问题。真正能够在行业里持续干活、不间断工作的灵巧手才是真正好用的手。相比于自由度，"我们更关注续航、负载、运动次数、温度控制等关键数据"。

"行业步入软件制约硬件新阶段"

那么，高自由度灵巧手为何会陷入"中看不中用"的尴尬境地？

从成本角度来看，《每日经济新闻》记者了解到，一只高自由度灵巧手的市场价在十几万元到几十万元不等，甚至有高达上百万元的产品。

曦诺未来资本市场负责人付原诚表示，自由度超过25个后，灵巧手的边际效应在递减，而边际成本却逐渐升高。

电机约占一只灵巧手成本的20%，自由度越高，所需要的电机、传感器等数量就越多。然而，在空间有限的灵巧手里加入过多电机，不仅硬件成本压力上升，系统的集成度、散热等问题也面临更大考验。

一只走向商业化的灵巧手，必然要在成本、可靠性与场景需求之间做出平衡。付原诚认为，综合考虑，拥有20个左右主动自由度、25个左右总自由度的灵巧手已足以实现人手90%以上的功能；更多的自由度会增加结构不稳定性，成本也存在更多变数。

另一方面，付原诚指出，灵巧手操作模型的预训练需要使用大量人手动作数据。如果灵巧手配置有超出人手范畴的额外自由度，将难以采集高质量训练数据，真机遥操的过程中也会出现误差。

相比硬件参数，灵巧手模型能力的短板可能更为突出。

"至今为止，所有的VLA（视觉—语言—动作）模型还没有办法驱动一个20至30自由度的手。"中科慧灵创始人、董事长兼中科慧思董事长张正涛近期表示，"还没有很好的‘大脑’能驱动它，能动，但缺乏灵活性。"

据付原诚介绍，现有VLA模型同一个时间戳之下，只能输出10个左右的运动控制向量，也就是同一个时间点只能控制10个左右自由度的硬件。"行业已进入软件制约硬件的阶段，"付原诚表示，当前灵巧手的自由度已提升至较高水平，通过遥操方式即可实现部分精密动作，然而，模型端的控制能力尚未跟上硬件的发展节奏。

张天懿也指出，从硬件层面来看，包括灵巧手在内的各厂商产品很难说拉开显著差距。真正的竞争焦点在于软件层，如何通过算法升级让灵巧手变得更智能，从而最大程度释放其灵巧操作能力。目前，灵巧手的"大小脑"等软件系统尚未发展至成熟阶段，这也是当前部分厂商未尝试高复杂度场景演示的一个原因。

"今年首要任务是落地应用场景"

尽管面临诸多挑战，灵巧手行业正加速从实验室走向工厂。

高工产业研究院（GGII）报告显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，同比增长236.84%；预计2026年将达7.02万只，同比增长265.63%；到2030年有望突破43万只。

曦诺未来预计，到2026年底能达成万台级灵巧手交付产能。中科硅纪则规划年产能3万台至4万台，2027年目标突破10万台。

订单正在放量，但结构分化明显。傲意科技CEO倪华良曾透露，公司近期推进的订单都在千台以上，目前灵巧手相关合作伙伴接近300家。其中，90%的客户处于概念验证阶段，观察客户收入结构，10%的客户贡献了90%以上的收入。

"目前，（灵巧手的）需求相对分散，"据付原诚介绍，约三分之一为科研及数据采集、模型训练需求；还有三分之一为机器人本体厂商的产品部署与落地需求；其余还有一些用于前沿探索及特定极端场景的需求。

而针对多元化的场景需求，行业尚无一致的解决方案。从电机到传动，从材料到传感器，国内厂商的产品差异不一而足。例如，腱绳手适用于简单的通用抓取等基础操作场景；连杆手在物流分拣、上下料等工业场景表现更好；直驱手则通常用于科研教育和特种行业等。

前述灵巧手从业者直言，短期内灵巧手产品仍避免不了定制化。尽管作为生产型企业，其更希望提供标准化产品——因为标品意味着可规模化量产，但在当前技术路线尚未收敛的背景下，试错与适配仍是行业必须面对的课题。

"今年整个具身智能市场，一个非常重要甚至攸关生死的任务，就是落地应用场景。"该灵巧手从业者说。

分场景来看，未来五年内，张天懿对灵巧手进入家庭市场持谨慎态度，但认为可以率先走进工厂与特种行业。例如，物流分拣与搬运、上下料等环节均具备批量化复制的潜力；在特种行业领域，尽管整体需求量有限，但具备实际部署条件。在部分特定工序，灵巧手辅助生产的比例在五年内有望达到40%至50%。

长期来看，付原诚认为，灵巧手市场将沿自由度维度呈现两极分化趋势。夹爪与高自由度灵巧手的应用场景几乎不存在重叠空间。低自由度灵巧手在当前过渡期解决了模型能力受限与成本等痛点，但未来简单重复性工作将由夹爪完成，复杂精细化操作则由高自由度灵巧手承担。几乎不会有几个至十几个自由度的中间态产品存在。