每经特约记者：林悦 每经编辑：陈曦

灵巧手领域正成为人形机器人产业链中竞争最为白热化的细分赛道之一。纵观相关概念股2026年半年报，行业内企业的能力展示呈现出高度一致性：一方面，多技术路线并行推进；另一方面，部分企业已迈入批量化供货阶段。然而，当聚焦财务报表时，灵巧手业务对上市公司的业绩贡献仍显得微不足道。

这种一致性的背后，隐藏着灵巧手应用场景与需求的极度分散。"市场尚未形成稳定格局，大家都在摸索产品的最优解。"近日，一位从事上游电机业务的上市公司高管向徽声在线记者坦言，客户需求多变且不稳定，尚未达到企业启动全自动化量产的标准。

尽管产业仍在探索阶段，但灵巧手赛道的热度却持续攀升。今年以来，资本不断涌入，几乎每周都有灵巧手厂商宣布完成新一轮融资。与此同时，企业间在价格、参数、演示等方面展开了激烈的竞争，这似乎成为了高科技产业崛起的标准剧本。

然而，在光鲜的展台背后，却是另一番景象：三指爪或低自由度手仍是市场上的热销产品；多数客户仍处于概念验证阶段，距离大规模采购尚有距离；模型的控制能力也依然有限。

当资本、产能与参数竞赛先行一步时，行业的真正挑战才刚刚浮现：谁能在分散的场景中找到那个可规模化的市场，灵巧手才能成功跨越从"炫技"到"商用"的关键门槛。

"三指灵巧手市场需求旺盛"

在不久前举办的"2026世界机器人大会"上，高自由度灵巧手的展示令人目不暇接。观众排队与灵巧手猜拳，厂商展示用灵巧手现场组装，还有机器人搭载灵巧手弹奏吉他、钢琴，展现了极高的操作灵活性。

手作为人类最精巧的"末端执行器"，通常被认为具有27个自由度。而机械组装的灵巧手在自由度上已远超人类。例如，月泉仿生开发的新一代仿生拉压体灵巧手——应手Y-Hand M2拥有38个自由度，据称是全球自由度最高的仿生灵巧手。推出30+自由度灵巧手的厂商也不在少数。

自由度越高，灵巧手的操作能力越灵活、越精细。然而，灵巧手行业却呈现出一组矛盾现象：展台上各家竞相展示高自由度五指灵巧手，但市场上热销的却是三指手和低自由度产品。

"作为一家专业做机器人末端执行器的企业，如果不展示一些高自由度的高端产品，就缺乏说服力。"一位灵巧手从业者坦言，"但高自由度的灵巧手是否会开模具量产，其实并不会。"

据徽声在线记者了解，这位从业者所在公司的灵巧手出货量仍以六个主动自由度的产品为主。

"靠高自由度灵巧手挣钱，目前还不现实。"上述从业者进一步表示，高自由度灵巧手难以实现规模化供货的核心瓶颈在于需求端。当前，市场并不存在足以支撑大规模量产的批量采购订单。从应用场景来看，高自由度灵巧手主要集中于科研市场，以及下游企业少量采购后搭载于前沿或高端机器人平台，用于产品展示等。

中科硅纪主推的是一款11关节、6驱动的灵巧手。据中科硅纪CEO张天懿介绍，客户对三指灵巧手的采购意愿非常高。"三指介于二指与五指之间，既具备二指的对指能力，也拥有一定的五指手通用抓取能力，对客户来说上手快、使用便捷。"

灵巧手的自由度并非越高越好。张天懿指出，自由度高也带来高故障率、高成本和一致性差等问题。真正能够在行业里持续稳定工作的灵巧手才是好用的手。相比于自由度，他们更关注续航、负载、运动次数、温度控制等关键数据。

"行业进入软件制约硬件的新阶段"

那么，高自由度灵巧手为何"中看不中用"呢？

从成本角度来看，徽声在线记者了解到，一只高自由度灵巧手的市场价在十几万元到几十万元不等，甚至有高达上百万元的产品。

曦诺未来资本市场负责人付原诚表示，自由度超过25个后，灵巧手的边际效应逐渐递减，而边际成本却逐渐升高。

电机约占一只灵巧手成本的20%，自由度越高，所需的电机、传感器等数量越多。然而，在空间有限的灵巧手里加入过多电机，不仅硬件成本压力上升，系统的集成度、散热等问题也面临更大挑战。

一只走向商业化的灵巧手，必须在成本、可靠性与场景需求之间找到平衡点。付原诚认为，综合考虑，拥有20个左右主动自由度、25个左右总自由度的灵巧手已足以实现人手90%以上的功能；更多的自由度会增加结构不稳定性，成本也存在更多变数。

另一方面，付原诚指出，灵巧手操作模型的预训练需要使用大量人手动作数据。如果灵巧手配置有超出人手范畴的额外自由度，将难以采集高质量训练数据，真机遥操过程中也会出现误差。

相比硬件参数，灵巧手模型能力的短板可能更为突出。

"至今为止，所有的VLA（视觉—语言—动作）模型都无法有效驱动一个20至30自由度的手，还没有很好的'大脑'能驱动它，能动但缺乏灵活性。"中科慧灵创始人、董事长兼中科慧思董事长张正涛近期表示。

据付原诚介绍，现有VLA模型在同一个时间戳下，只能输出10个左右的运动控制向量，即同一个时间点只能控制10个左右自由度的硬件。"行业已进入软件制约硬件的阶段，"付原诚表示，当前灵巧手的自由度已提升至较高水平，通过遥操方式即可实现部分精密动作，然而，模型端的控制能力尚未跟上硬件的发展节奏。

张天懿也指出，从硬件层面来看，包括灵巧手在内的各厂商产品很难拉开显著差距。真正的竞争焦点在于软件层，如何通过算法升级让灵巧手变得更智能，从而最大程度释放其灵巧操作能力。目前，灵巧手的'大小脑'等软件系统尚未发展至成熟阶段，这也是当前部分厂商未尝试高复杂度场景演示的一个原因。

"今年重要任务是落地应用场景"

尽管面临诸多挑战，灵巧手行业正加速从实验室走向工厂。

高工产业研究院（GGII）报告显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，同比增长236.84%；预计2026年达7.02万只，同比增长265.63%；到2030年有望突破43万只。

曦诺未来预计，到2026年底能达成万台级灵巧手交付产能。中科硅纪规划年产能3万台至4万台，2027年目标突破10万台。

订单正在放量，但结构分化明显。傲意科技CEO倪华良曾透露，公司近期推进的订单都在千台以上，目前灵巧手相关合作伙伴接近300家。其中，90%的客户处于概念验证阶段，观察客户收入结构，10%的客户贡献了90%以上的收入。

"目前，（灵巧手的）需求相对分散，"据付原诚介绍，约三分之一为科研及数据采集、模型训练需求；还有三分之一为机器人本体厂商的产品部署与落地需求；其余还有一些用于前沿探索及特定极端场景的需求。

而针对多元化的场景需求，行业尚无一致的解决方案。从电机到传动，从材料到传感器，国内厂商的产品差异不一而足。例如，腱绳手适用于简单的通用抓取等基础操作场景；连杆手在物流分拣、上下料等工业场景表现更好；直驱手通常用于科研教育和特种行业等。

前述灵巧手从业者直言，短期内灵巧手产品仍避免不了定制化。尽管作为生产型企业，其更希望提供标准化产品——因为标品意味着可规模化量产，但在当前技术路线尚未收敛的背景下，试错与适配仍是行业必须面对的课题。

"今年整个具身智能市场，一个非常重要甚至攸关生死的任务，就是落地应用场景。"该灵巧手从业者说。

分场景来看，未来五年内，张天懿对灵巧手进入家庭市场持谨慎态度，但认为可以率先走进工厂与特种行业。例如，物流分拣与搬运、上下料等环节均具备批量化复制的潜力；在特种行业领域，尽管整体需求量有限，但具备实际部署条件。在部分特定工序，灵巧手辅助生产的比例在五年内有望达到40%至50%。

长期来看，付原诚认为，灵巧手市场将沿自由度维度呈现两极分化趋势。夹爪与高自由度灵巧手的应用场景几乎不存在重叠空间。低自由度灵巧手在当前过渡期解决了模型能力受限与成本等痛点，但未来简单重复性工作将由夹爪完成，复杂精细化操作则由高自由度灵巧手承担。几乎不会有几个至十几个自由度的中间态产品存在。